UNDERWATER ROV (Remotely Operated Vehicle)

Remotely Operated Vehicles (ROV) merupakan suatu robot jelajah bawah air yang dilengkapi tiga buah propeler dengan penempatan propeler satu buah pada bagian kanan, satu buah di bagian kiri, serta satu buah pada bagian tengah. Propeler ini digunakan untuk mobilisasi ROV dalam perairan. Selain itu ROV ini juga dilengkapi dengan CCTV yang berfungsi agar pengamat dapat melihat objek yang berada di dalam perairan dengan instruksi pemograman yang dikirimkan melalui laptop. Pengoperasian alat ini dihubungkan dengan komunikasi serial RS 232. Terdapat tujuh macam instruksi yang dikirimkan untuk dapat menggerakan ROV ini di dalam air yaitu maju, mundur, naik, turun, kanan, kiri dan stop. Ketujuh instruksi ini diberikan dengan penyimbolan huruf pada saat program yang dibuat di download ke dalam mikrokontroler. Kelebihan dari alat ini yaitu dapat mengamati objek yang berada dalam perairan sedangkan kelemahan dari alat ini yaitu pembuatan rangka ROV yang berbentuk kubus yang kurang fleksibel pergerakannya dalam air dan kurang proporsional untuk menopang komponen – komponen ROV ini.

Pada pembuatan ROV terdapat beberapa komponen penting yang sangat diperlukan diantaranya yaitu motor DC, driver L293D dan ATMega8535. Motor DC (Direct Current) atau motor arus searah termasuk ke dalam kategori jenis motor yang paling banyak digunakan baik dalam lingkungan industri, peralatan rumah tangga hingga ke mainan anak-anak ataupun sebagai piranti pendukung sistem instrumen elektronik. Motor ini memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan jangkar dan kumparan medan dalam pengoperasiannya untuk diubah menjadi energi mekanik. Ada 3 motor yang sering digunakan dalam robot yaitu motor DC, stepper motor, dan servo motor. 

Berikut merupakan skematik dari alur cara pengoperasian ROV melalui laptop :

Pergerakan ROV sangat dipengaruhi oleh bentuk casing dari wahana ini yang berbahan besi. Bentuk ROV yang dibuat merupakan rangka kubus. Bentuk tersebut dibuat tanpa adanya penutup pada tiap sisi yang bertujuan untuk meminimalisir tekanan yang disebabkan oleh keadaan fisik perairan. Bentuk ini dipilih untuk mengurangi massa akhir dari ROV. Namun, bentuk tersebut tergolong memiliki nilai fleksibilitas rendah dalam pergerakannya di air. Selain itu, kelemahan lainnya adalah bentuk kerangka ROV ini tidak proporsional karena ukuran rangkanya terlalu kecil untuk menopang tiga propeler dan satu CCTV. 

Agar ROV dapat mengapung di peraian maka kerangka ROV dipasangkan gabus sebagai alat bouyancy. Kendala yang dihadapi yang menyebabkan pembuatan ROV tidak berjalan sesuai dengan waktu yang telah ditentukan sebelumnya terdiri dari sulitnya menemukan bentuk dan ukuran propeler yang sama untuk pemasangan propeler kanan dan kiri pada ROV, kendala dalam pembuatan program untuk dapat menghubungkan antara ROV dengan PC memakan waktu cukup lama karena dibutuhkan pemahaman yang lebih mendalam mengenai simbol-simbol serta syntax yang perlu dimasukkan dalam pengaturan ROV, terpotongnya waktu karena liburan akhir tahun, serta adanya praktikum lapang. Pencarian bentuk propeler pada bagian kanan dan kiri dengan ukuran sama merupakan kendala utama yang menyebabkan mundurnya jadwal pembuatan alat, karena meskipun telah digunakan hair dryer yang sama model, merk, dan ukurannya namun tidak menjamin motornya (Propeler) sama. Sehingga perlu dilakukan upaya-upaya untuk menyeimbangkan ketiga propeler tersebut sehingga bisa bergerak ke arah yang kita inginkan. Selain itu penggunaan kabel yang banyak dapat menimalisir dalam pergerakan wahana ini. Namun hal tersebut tidak menghalangi pencapaian tujuan awal kelompok 2 dan 8, yaitu pembuatan ROV. 

Pada pengaturan keseimbangan hidrostatis atau buoyancy, dilakukan dengan cara estimasi berat ROV dengan gaya ke atas yang ditimbulkan oleh air saat ROV dimasukkan kedalam air. Cara ini digunakan karena kami belum begitu memahami bagaimana penerapan hokum Archimedes terhadap ROV. 

CCTV yang terpasang pada ROV, memilik tampilan yang cukup baik, hanya saja terdapat sedikit ketidakjelasan pada bagian kaca depan. Hal ini didiga karena pemantulan gelombang cahaya terhadap dinding-dinding dalam kepala senter yang bersifat memantulkan cahaya yang menimbulkan bias. 

Disusun oleh:

Nisa N, Priagung W, Anstayn N, Rizky H, Hari A, Meilani P, Riandi E, Verlin A, Danu A, Hakiki R